课程大纲：

一、机器人系统 

1.系统介绍

•    动力管线系统

2.机器人系统

•    KCP操作及坐标系系统

•    轴坐标系系统

•    世界坐标系

•    工具坐标系系统

•    基坐标系系统

3.坐标系选择

•    准备运行

•    零点标定

•    工具坐标系设定的要素

•    工具坐标系设定的方法

4.激活工具

•    工具负载

•    基坐标系设定

5.编程

•    运动编程

•    PTP-运动指令

•    LIN-运动指令

•    CIRC-运动指令

•    逼近运动

6.导航

•    创建程序导航

7.逻辑编程

•    数字输入输出的编程

•    夹爪编程

8.固定工具

•     固定工具的标定

9.专家等级介绍

•    专家等级导航

10.子程序介绍

•    循环及分支编程介绍

•    自动模式

•    外部自动模式

项目案例实操

一、库卡机器人基础站

1 学习机器人机械零点校准操作。

2 学习机器人直线运动。

3 学习机器人圆弧运动。

4 学习机器人曲线运动。

5 学习机器人逼近运动。

6 学习机器人工具坐标系建立方法。

7 学习机器人工件坐标系建立方法。

8 了解机器人轨迹不变的情况下，通过设定机器人工件坐标系，完成轨迹运动。

9 通过以上基础知识学习，按照箱体切割要求，完成切割轨迹编程。

二、机器人动作应用——夹持工具

1 机器人搬运应用注意事项 

2 搬运应用编程技巧 

3 如何连接机器人输入输出接口。

4 配置机器人输入输出信号。

5 学习PLC与机器人通信基础知识。

6 机器人通过输出信号完成夹具加持工件操作，输入信号来确认加持工件是否夹紧，完成安全搬运操作应用。

三、机器人动作——吸盘工具

1 如何外部控制机器人例行程序自动运行。

2 如何将机器人运行状态反馈给外围设备。

3 如何连接机器人输入输出接口。

4 配置机器人输入输出信号。

5 学习PLC与机器人通信基础知识。

6 机器人通过输出信号完成吸盘吸取工件操作，输入信号来确认吸盘吸取工件是否吸紧，完成安全小工件搬运操作应用。

四、机床上下料项目

1 了解机器人上下料工艺方式；

2 掌握机器人上下料方法；

3 掌握搬运编程；

4 独立完成机器人对一台/两台/三台机床的上下料任务。