通过将智能感知技术与工业机器人自动编程技术相结合，研究并开发形成新的智能化打磨机器人成套设备及工艺算法等核心技术，以实现无需人工示教的机器人智能化、自动化在线编程和高精度、高柔性、高稳定性打磨作业，解决传统打磨机器人示教过程繁琐和离线编程方法无法解决对复杂作业环境的适应性问题，从而克服现有打磨机器人加工设备的缺陷和技术瓶颈，提高打磨加工质量和工作效率。 整体设备的实现由前端智能传感模块、后端机器人自动编程模块和后置工艺处理模块等三个部分组成，其中： 1）前端智能感知模块包括一个低成本激光测量系统和一个六维力/力矩测量系统，通过激光测量系统来检测待加工工件的表面形状和尺寸，由此快速生成工件表面数模，而六维力/力矩测量系统则用于采集打磨过程中的实时力/力矩数据； 2）后端自动编程模块包括三个功能，一是通过激光测量得到的工件表面数模来自动生成机器人的走枪路径，并根据工件尺寸自动补偿由于铸造公差与夹具公差所引起的加工误差；二是根据实时的力/力矩反馈数据来构建基于力反馈的全闭环打磨作业控制系统，实现恒力打磨、优化参数打磨等不同形式的打磨工艺，提高打磨质量；三是通过开发在线编程系统，可实现对不同产品的去示教操作和仿真评估，并可通过友好的人机交互对打磨质量进行预测和工艺校正； 3）后置处理模块则包括打磨必要工艺流程的添加实现，以及生成针对目标机器人的指令序列，通过通讯接口下载到机器人控制器中运行。其特色是通过中间标准语言的开发，可实现针对不同机器人型号的自动编程，提高整体智能打磨系统的通用性。 所开发的智能化打磨成套设备和工艺算法的最大优势在于可实现去示教的在线编程方式，通过引入各种智能感知方法以解决目前打磨工艺设备所面对的小批量、多品种、非标准产品的生产需求，为打磨机器人提供一站式解决方案，具有广阔的市场应用前景和巨大的潜在经济效益。