本项目研制出的智能苹果采摘机器人是由两自由度移动载体、PRRRP结构五自由度串联关节型采摘机械手、控制柜系统、电源箱等组成的。机械手第一个自由度起抬升机械臂的作用；第二个自由度带动机械臂绕腰部旋转；第三、四个自由度是大、小臂旋转轴，起升降末端执行器的作用；第五个自由度是气动推杆伸长自由度。小臂末端安装双目视觉系统，用于检测目标果实和障碍物深度信息；末端执行器手心装有朝向前方的单目视觉系统；工作时，控制系统首先根据单目视觉系统获取的目标果实二维位置信息调节机械臂，实现图像中心向目标果实质心的运动，然后根据双目视觉系统获取的深度信息，驱动气动推杆将末端执行器送到目标果实位置进行抓取工作。采摘过程结束后，气动推杆缩回，放置采摘果实，开始下一轮工作循环。

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