航天钻铆加工用全方位移动机器人
建立了运动学模型，分析了运动学误差。
具有平面上全部3个自由度的全方位移动机器人，可以实现灵活的运动，因而得到广泛的关注。全方位轮式移动机器人特性的基础上，针对麦克纳姆轮在一个方向上为主动，在与其垂直的方向上为从动的特点，根据刚体运动学原理，对一种四轮全方位轮式移动机器人的运动学方程进行了推导，建立了运动学模型，分析了运动学误差。
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